Gavin Miller博士は、10年以上の間ヘビロボットを調査しています。 彼の最初のモデルS1とS2は、各関節で1つのサーボを使用します。 S3は、より一般的な水平なうねりと共に横方向の動きを作成するために一対のサーボを使用した。 S4は1つのモーターでヘビに電力を供給しようとしたが、U継手の高トルクのために問題に遭遇した。 S5は、よりコンパクトなパッケージのために作られたすべてのCNC部品を持っている最初のものでした。 より大きなヘビは、第2のマイクロプロセッサの使用を必要とした。 S6は単一のモータースネークでのもう一つの試みでした。今回は複雑なギア列を使っていました。 それはまだ問題がありました。 S7は最新のプロトタイプであり、Pythonのような直線運動での試み(動き方向のうねり)です。
[ありがとうJoeboy]
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