自己平衡ロボットは新しいアイデアではありませんが、[Maker Atom’s]ビルドの美学が好きでした。下のビデオで見ることができるように、ブレッドボードとプリントブラケットの使用はよさそうです。
ただし、たくさんの初めてのプロジェクトのように、学んだ教訓がいくつかありました。電源装置には少し作業が必要であり、バランスコンプライアンスの範囲は期待に応えませんでした。しかし、それらの問題は可溶性であり、いつものように、あなたはこれらのような問題を遂行することから多くのことをよく学ぶことがよくあります。
システムの中心部は、搭載された組み合わせ機能と共にジャイロスコープと加速度計を供給するMPU6050です。センサーとPIDコントローラーのライブラリの可用性は、プロジェクトを完了できるようにします。
特に、PID管理ループはシステムの好ましい指定と現在の状態を調べます。その後、現在の時刻とさまざまな方法で指定の違いに基づいて出力を計算します。言い換えれば、出力の一部は、経時的な誤差や急激な摂動から累積誤差のために、出力形式の他の部分が生じる。これらの部品がバランスで滞在するようにゲインを調整することは少し難しいです。
しかしながら、最後に、2つの電池は装置に適切に電力を供給するのに十分ではなかった。一時的には、ベンチ電源はトリックをしましたが、バランスのバランスのためにいくつかのカウンターウェイトを提供するためにバッテリーがある必要がありました。 WTHを実験するPIDループゲインもまた操作を改善する可能性があります。
の動機を描くための類似の仕事がたくさんあります。デザインは難しい必要はありません。