[ThomasKølbıkゼスパーセン]およびAalborg大学のロボットビジョンコースの彼のクラスメートはMATLABコードとURScriptを使用してユニバーサルロボットUR5をプログラムしてデュプロレンガを積み重ねる。デュプロレンガは、ホーマーの頭のための黄色、彼のシャツのための黄色、そして彼のズボンのための青のための黄色の低いシンプソンの文字に積み重ねられています。
テーブルの上に取り付けられたビデオカメラはレンガを走査し、要素の位置、色、および向きを識別するのに役立ちます。これには、コンピュータがレンガの一部であり、何が違うのかを決定するのに役立つBLOB分析が含まれます。 4コネクティビティで再帰的な草原アルゴリズムを実行した後、コンピュータは各ピクセルを番号に与え、それをブロブに割り当てます。
方向を識別するために（レンガはすべてスタッドサイドアップと重ならないと見なされています）ブロブは象限に分割され、各象限内で、ブロブの中心とその最も遠いピクセル間の距離が測定されます。この技術は、正方形ではないレンガと同様に機能する可能性が低いです。ピクセル内の各レンガの位置はデカルト座標に変換され、それを拾うためのロボットのためのシンチがあります。 MATLABとURScriptコード用の[Thomas]のGithubを参照してください。
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